一：雷達(dá)天線專用雙電機(jī)消隙伺服單元

消除齒輪間隙，提高設(shè)備傳動(dòng)和控制精度！

產(chǎn)品規(guī)格

• 3KW雙路驅(qū)動(dòng)、4U標(biāo)準(zhǔn)機(jī)箱

• 8.8寸觸控屏 、網(wǎng)絡(luò)/CAN/串口

• 380VAC/220VAC供電

主要功能

• 雙電機(jī)消隙控制：偏置力矩控制、力矩均分控制、速度同步控制

• 電動(dòng)缸同步控制：位置同步、速度同步、力矩同步、自動(dòng)基準(zhǔn)

• 多軸同步控制:多個(gè)單元級(jí)聯(lián)可實(shí)現(xiàn)對(duì)多電機(jī)、多軸的驅(qū)動(dòng)控制

技術(shù)特點(diǎn)

• 100%國產(chǎn)化設(shè)計(jì)，采用國產(chǎn)優(yōu)質(zhì)器件

• 電磁兼容設(shè)計(jì)，按GJB151-97A對(duì)地面設(shè)備要求執(zhí)行

• 標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，通用性強(qiáng)

• 三防設(shè)計(jì)，具備沿海地區(qū)的防潮、防濕熱、防鹽霧能力

• 貯存溫度：-50℃~60℃工作溫度：-40℃~60℃相對(duì)濕度：98%

  
  

三：100%國產(chǎn)化伺服

      明捷自動(dòng)化攜手歐瑞傳動(dòng)開發(fā)100W-75KW范圍內(nèi)100%國產(chǎn)化伺服系統(tǒng)。

（1）雙核心分時(shí)控制技術(shù)

• DSP+FPGA架構(gòu)，電流環(huán)由FPGA+數(shù)字電流采樣芯片，硬件電流環(huán)算法，16位數(shù)字電流環(huán)采樣。并將各個(gè)模塊細(xì)相互獨(dú)立，使其相互獨(dú)立能夠在不同時(shí)間片內(nèi)運(yùn)行，提高運(yùn)行效率。電流環(huán)帶寬可以達(dá)到3K，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)可以做到千分之5

• 支持慣量、磁極角度、電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí) 

• 支持抖動(dòng)抑制、震動(dòng)抑制、電子凸輪、同步同位等功能

• 支持尼康、多摩川、sick等編碼器，可以匹配旋變、增量、 絕對(duì)值、hiperface、磁編（雷尼紹、銳鷹、納智）等編碼器 

• 電流環(huán)最短刷新周期縮短至62.5us

• 模擬量零飄低至6mv，可選配16位片外AD，適用于高端 曲線運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用

• 剛性上限由30提升至40;全新的DQ軸電壓分配方案，提高硬件電流環(huán)最大輸出電壓。配合弱磁控制可達(dá)到更高的電機(jī)轉(zhuǎn)速 

• 支持CANopen/EtherCAT總線伺服產(chǎn)品

（2）自動(dòng)共振抑制技術(shù)

      機(jī)械結(jié)構(gòu)由于安裝間隙等原因不可避免在設(shè)定較高剛性時(shí)會(huì)產(chǎn)生共振。采取了對(duì)反饋轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩進(jìn)行諧波分析的方式取得系統(tǒng)共振點(diǎn)數(shù)據(jù)，通過PI控制器實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)陷波濾波器數(shù)據(jù)即可在線消除共振點(diǎn)。使系統(tǒng)達(dá)到更大的剛性，滿足加工需求。

（3）雙機(jī)交叉耦合控制技術(shù)

      在實(shí)際應(yīng)用中客戶經(jīng)常有雙機(jī)同步運(yùn)行的需求，采用級(jí)聯(lián)方式雙機(jī)之間會(huì)有較大延遲不利于同步，而采用并聯(lián)方式同步性有較大改善，但負(fù)載擾動(dòng)帶來的位置偏差卻無法消除，因而采用了交叉耦合的方式消除雙機(jī)之間的誤差。其控制框圖如下圖所示。

（4）支持電子凸輪功能

     電子凸輪是利用構(gòu)造的凸輪曲線來模擬機(jī)械凸輪，以達(dá)到機(jī)械凸輪系統(tǒng)相同的凸輪軸與主軸之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的軟件系統(tǒng)。比如在機(jī)械加工方面，用電子凸輪來代替笨重的機(jī)械凸輪當(dāng)然是最簡單的。將馬達(dá)軸上的機(jī)械凸輪換成旋變做位置反饋，將電子凸輪的信號(hào)送控制器，即可實(shí)現(xiàn)原來的機(jī)械凸輪全部功能。

     毫無疑問采用電子凸輪的系統(tǒng)具有更高的加工精度和靈活性，能大幅提高生產(chǎn)效率。電子凸輪算法采取3次曲線插值法對(duì)兩點(diǎn)間進(jìn)行插值，保證曲線平滑，只需要在上位機(jī)軟件中標(biāo)定主軸與從軸對(duì)應(yīng)關(guān)系即可生成相應(yīng)的凸輪曲線可以輕松實(shí)現(xiàn)追剪、旋切、追標(biāo)等。

（5）支持全閉環(huán)控制

     安裝在實(shí)際物體上的編碼器反饋物件的實(shí)際位置信號(hào)，伺服驅(qū)動(dòng)器利用該信號(hào)做位置閉環(huán)，保證物件準(zhǔn)確平穩(wěn)的送至預(yù)定位置，有效防止物件與傳動(dòng)帶打滑及傳動(dòng)間隙等問題。  全閉環(huán)控制功能由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部算法實(shí)現(xiàn)，典型圖示如下所示：

全閉環(huán)功能原理框圖

（6）支持龍門同步功能

      上位機(jī)同時(shí)給兩臺(tái)伺服發(fā)脈沖指令，電機(jī)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)速指令，電機(jī)上的編碼器將反饋位置脈沖信息，同時(shí)交互給另一臺(tái)伺服進(jìn)行采樣，以編碼器反饋位置脈沖信息以交叉的方式實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，則可以使雙軸位置同步，當(dāng)位置偏差值超過設(shè)定的容許值時(shí)，則驅(qū)動(dòng)器會(huì)發(fā)出報(bào)警，同時(shí)停止系統(tǒng)的運(yùn)行，典型圖示如下所示：

TXSD20-G/E系列伺服龍門同步功能實(shí)現(xiàn)： 

     由上位機(jī)（PLC 或單片機(jī)）同時(shí)給 A/B 兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)器發(fā)同一個(gè)脈沖指令，通過兩個(gè)電機(jī)上 的編碼器將反饋位置脈沖信號(hào)交互耦合的方式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。 

      A 軸的分頻輸出接至 B 軸的高速脈沖輸入口，B 軸的分頻輸出接至 A 軸的高速脈沖輸入 口，A/B 兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)器同時(shí)接收 PLC 或者單片機(jī)發(fā)的脈沖信號(hào)，兩臺(tái)的電子齒輪比需要設(shè)置成同樣大小。